「1台のAGVが角で立ち往生したことで、ライン全体が20分間停止。人件費と出荷遅延で、1日あたり数十万円の損失が出た――」
これは決して特殊な例ではありません。むしろ、古いレイアウトの工場や狭小倉庫を持つ事業者にとっては“あるある”の事態です。
AGV（無人搬送車）は人手不足の救世主とされつつありますが、通路が狭い、曲がり角が多い現場では、むしろ「止まる・戻る・詰まる」が頻発し、現場の効率を落とす要因にもなりかねません。
とくに設備選定に関わる方にとって、「動かないAGVを選んだ」という烙印は、単なるミスではなく、“あの人の選定ミス”として信用や社内評価を落とす要因にもなります。
本記事では、こうした事態を防ぐために必要な「3つの条件」を中心に、狭小スペースでも失敗しないAGV導入の具体策を事例とともに解説します。
なぜ狭小スペースでAGVが曲がれず、止まり、詰まるのか
なぜ曲がれない？AGVが角で止まる典型パターン
現場では、「またAGVが止まったぞ」と作業者が声を荒げる場面も。その原因の多くは、旋回半径と通路幅の不一致です。特にT字路や90度の曲がり角は、旋回スペースが不足しやすい要注意ポイントです。
| AGVタイプ | 最小旋回半径（目安） | 推奨通路幅（片側通行） |
|---|---|---|
| フォークリフト型AGV | 約1,500mm | 2,500mm以上 |
| オムニホイール型AGV | 約800mm | 1,200mm以上 |
| ゼロターン型AGV | 約0mm（その場旋回可能） | 1,000mm以上 |
そして判断ミスを招きやすいNG選定例も以下の通りです。
| NG選定例 | 問題点 |
|---|---|
| AGV幅1,000mm、通路幅1,100mm | 旋回もすれ違いも不可。頻繁に立ち往生。 |
| 旋回半径1,200mmのAGV、直角コーナーあり | 曲がれず停止→作業員呼び出し→現場の空気悪化。 |
減速もできない？停止スペース設計ミスの代償
AGVは人や障害物を検知すると減速・停止します。しかし、通路幅が狭すぎたり障害物との距離が短すぎたりすると、急停止を繰り返すストレス要因となります。
AGVが何度も停止する原因が「人影」や「荷物の陰」への過剰反応だと分かり、現場では「これ、センサーの感度が高すぎるのでは？」と戸惑いの声が上がっていました。
実際には、動作不良ではなく設計段階での環境考慮不足が原因でした。
失敗するAGVの特徴と、狭小スペース対応の正しい見極め方
“積みすぎ・でかすぎ”が動線をふさぐ
導入後、「搬送量は大きくても通れない」というケースは多発しています。通れないAGVは、動けるAGVよりはるかに厄介です。
「一度止まると、作業員2人がかりで動かす必要がある。正直、台車の方が楽だったかもしれない」――実際にそんな声も上がっています。
搬送量が多くても、現場で動かしやすいサイズと構造でなければ本末転倒です。
センサーの死角が引き起こす、想定外の誤停止
消火器やパレットが“人”と誤認識されて止まるAGV。センサー配置や視野の狭さが障害物検知の精度に影響している事実は、意外と見落とされがちです。
「機械が止まると、人も作業を止めざるを得ない」
止まる原因を「現場のせい」にしないためには、設計段階での死角対策が不可欠です。
これだけは押さえておきたい！狭小スペース向けAGVの3つの条件
【1】通路幅と旋回半径に“余白”はあるか？
| チェック項目 | 推奨値（目安） |
|---|---|
| 通路幅（片側通行） | AGV幅 + 500mm以上 |
| 通路幅（双方向通行） | AGV幅×2 + 1,000mm以上 |
| 最小旋回半径 | 通路幅の半分以下 |
数値では通れても、実際には“回れない”“すれ違えない”ことが多々あります。
【2】AGV同士のすれ違いに“譲り合い機能”はあるか？
すれ違い・合流ポイントでは、協調制御がなければAGV同士がにらみ合って停止します。
通路の交差部で2台のAGVが同時に到着し、互いに停止して動かなくなる――。人であればアイコンタクトや声掛けで解決できますが、AGVには明確な“譲るルール”がなければ再始動できません。
こうした場面に対応するには、協調制御や進路判断機能の有無が極めて重要です。
【3】現場の“実寸”と“人の動き”を考慮しているか？
通路に立つ作業員、開閉されるシャッター、角の棚――図面では見えない“実環境”を無視すると、必ず運用で詰まります。
┌──────────────┐
│ □棚 □棚 □棚 │ ←障害物配置
│ │
│ →AGV通過→ │ ←進行方向（900mm通路）
│ │
│ ←停止余裕エリア→ │ ←緊急停止スペース（300mm）
└──────────────┘“たしかに通れる”ではなく、“本当に回れる・止まれる”かの視点が重要です。
AGV導入で詰まりゼロへ｜混雑と緊張が消えた現場の実例
通路幅800mmで、なぜスムーズ搬送が実現したのか？
ある電子部品工場。作業員からは「この通路じゃ無理」と諦めの声。だが、ゼロターンAGVとセンサーの配置最適化により、以下の変化が起こりました。
- AGV停止回数：1日15回 → 1回未満
- 呼び出し作業：週10回 → 週0回
導入後は、停止トラブルの報告がゼロに。作業員同士の“誰が対応するか”という無言のプレッシャーも、気づけば消えていました。
交錯ゼロ。譲り合いAGVが変えた搬送ライン
別の物流現場では、交差点でのにらみ合いが日常茶飯事。協調制御対応AGVの導入で交錯ゼロを実現。
以前は交差点での立ち往生が起こるたびに、現場がざわつき、担当者の呼び出しが常態化していました。
協調制御対応AGVの導入後は、AGVの停止理由を確認する場面自体が激減し、作業全体が落ち着きを取り戻しました。
まとめ｜狭小スペースでも“動くAGV”を選ぶには
AGVを“動かす”のではなく、“詰まらせない”視点で選ぶことが、現場成功のカギです。
- 曲がれるか
- 止まれるか
- 譲れるか
この3点を押さえた上で、現場のリアルと照らし合わせて選定する。それが、「止まるAGV」ではなく、「走り続けるAGV」を導入する第一歩になります。
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