物流や製造の現場で注目されているAMR（自律走行搬送ロボット）。市販製品は高価で仕様が固定されがちですが、自作や組み立てキットを活用することで、コストを抑えながら目的に合った柔軟なロボット開発が可能になります。特に教育や研究、実証実験の段階では、キットベースでの開発が現実的な選択肢となっています。

一方で、一定以上の精度や信頼性が求められる実運用レベルでは、専門メーカーや技術支援が不可欠です。この記事では、自作AMRの基本から、導入を成功させるためのキット活用、そして実運用段階でのプロ支援の必要性までを網羅的に解説します。

目次 [ close ]
  1. AMRとは？まずは基本の仕組みと構成を確認しよう
    1. AMRの定義と役割（AGVとの違い）
    2. 自作視点で見るAMRの基本構成
  2. AMRのタイプと用途を決めよう｜完成形を明確に
  3. 自作AMRに必要なパーツ一覧と選び方【具体モデル付き】
  4. キットを使えばもっと手軽に！AMRキットの活用法とおすすめモデル
    1. なぜキットを使うのか？
    2. おすすめAMRキット比較表
  5. AMRを自作・組み立てるためのステップガイド
    1. Step1｜目的と使用環境の整理
    2. Step2｜ナビ方式の選定（SLAM／マーカー誘導など）
    3. Step3｜パーツ調達と仕様確認（寸法、重量、電圧）
    4. Step4｜フレーム設計と実装（CAD／3Dプリント）
    5. Step5｜ソフト構築（Ubuntu＋ROS2、SLAM設定）
    6. Step6｜動作検証と微調整（地図生成、経路安定性）
  6. よくあるトラブルと対策
  7. 自作AMRと市販モデルの比較｜コストと自由度で選ぶ
  8. まとめ｜AMRの“自作”と“キット活用”は目的に応じて選ぼう

AMRとは？まずは基本の仕組みと構成を確認しよう

AMRの定義と役割（AGVとの違い）

AMRは、自律的にルートを判断し、障害物を避けて目的地まで搬送を行うロボットです。従来のAGVのように磁気テープや誘導線に依存せず、SLAM技術やLiDAR・カメラセンサーなどで自己位置推定・マッピングを行います。

自作視点で見るAMRの基本構成

  • センサー（LiDAR、カメラ）
  • ナビゲーション制御用PC（Jetson Nanoなど）
  • 駆動系（モーター、シャーシ）
  • 電源系（バッテリー）
  • 通信系（Wi-Fi／BLE）
  • ソフトウェア（ROS2等）

AMRのタイプと用途を決めよう｜完成形を明確に

まずは「何のためにAMRを作るのか？」を明確にすることで、必要なパーツや構成が変わってきます。

【AMRタイプ別の構成イメージ】

タイプ想定用途搬送物の特徴ナビゲーション方式
牽引型台車牽引中〜重荷重SLAMベース
追従型ピッキング支援軽量人追従センサ／LiDAR併用
棚搬送型棚ごと搬送中程度QRコード＋SLAM併用

AMRの基本構造やナビゲーションの仕組みについては、AMRとは？自律搬送ロボットの仕組み・特徴・導入メリットをやさしく解説 もあわせてご覧ください。

自作AMRに必要なパーツ一覧と選び方【具体モデル付き】

以下は、AMR自作に必要な代表的パーツとモデル例を整理した表です。

パーツカテゴリ推奨モデル例主な役割
LiDARRPLIDAR A1 / A2自己位置推定・障害物検知
制御用PCJetson Nano / RasPi 4SLAMやナビゲーション制御
モーターDCモーター＋エンコーダ駆動・旋回
フレームアルミシャーシ / DIY設計本体構造
電源Li-ionバッテリー（12V〜）駆動・制御系への電力供給
通信モジュールWi-Fi / BLEモジュール遠隔操作・データ取得
ソフトウェアUbuntu＋ROS2SLAM・経路計算・制御処理

キットを使えばもっと手軽に！AMRキットの活用法とおすすめモデル

なぜキットを使うのか？

  • 配線・シャーシ・駆動系がセットになっており、短期間で実機テストが可能
  • ROSやSLAMの実装も容易に始められる
  • 特に、現場でのPoC（概念実証）段階では、キットをベースにパートナーと連携して最適な仕様に落とし込むアプローチが効果的です

おすすめAMRキット比較表

名称特徴想定用途
TurtleBot4ROS2対応、LiDAR内蔵学習・研究、SLAM開発
JetBot（NVIDIA）画像認識に強い、AI対応AI学習、障害物回避実験
Dobot＋移動台車ロボットアームと連携可能組立支援、ライン実験

AMRを自作・組み立てるためのステップガイド

Step1｜目的と使用環境の整理

（例：屋内・屋外／段差の有無／搬送物のサイズ）

Step2｜ナビ方式の選定（SLAM／マーカー誘導など）

Step3｜パーツ調達と仕様確認（寸法、重量、電圧）

Step4｜フレーム設計と実装（CAD／3Dプリント）

Step5｜ソフト構築（Ubuntu＋ROS2、SLAM設定）

Step6｜動作検証と微調整（地図生成、経路安定性）

【テキスト図解：基本構成図（例：追従型AMR）】

[ LiDAR ]────┐
               │
[ Jetson ]────┼──[ モーター制御基板 ]──[ 車輪ユニット ]
               │
[ バッテリー ]─┘

よくあるトラブルと対策

症状原因例解決策例
SLAM地図がうまく生成されないLiDAR取付の角度・反射物干渉など取付位置の調整・環境の見直し
Wi-Fi通信が不安定金属干渉・帯域不足外部アンテナ追加・5GHz帯利用
モーターが制御できないエンコーダ不良・配線ミスなど電圧チェック・PWM波形確認

自作AMRと市販モデルの比較｜コストと自由度で選ぶ

比較項目自作AMRAMRキット市販AMR
費用目安5〜30万円10〜50万円100万円以上
自由度◎（設計自在）○（一部改造可）△（仕様固定）
学習・研究用途◎◎△
商用現場適応△（信頼性に注意）△（PoCには最適）◎（即稼働可能）

まとめ｜AMRの“自作”と“キット活用”は目的に応じて選ぼう

  • フル自作はスキルが必要だが、自由度と拡張性に優れる
  • キットは短期間で動作確認でき、学習用途にも適する
  • 商用導入を見据えたPoC・比較検討フェーズでは、提携先メーカーや技術パートナーと連携することで、実環境に即した導入プランが立てやすくなる

【テキスト図解：Yes/No診断チャート】

Q1. 組み立て・配線に自信がある？
├─ Yes → Q2へ
│   └ Q2. SLAMなど制御経験あり？
│       ├─ Yes → → フル自作がおすすめ！
│       └─ No → → キット＋カスタムで挑戦！
└─ No → キットから始めるのがおすすめ！